|
MATERIAL Y MÉTODO
Se utilizó un robot industrial Staübli Rx60, que es un brazo mecánico que consta de seis partes articuladas. El robot se modificó para su uso laparoscópico, acoplándosele un sistema para la sujeción de la óptica. Fue reprogramado para atender a las ordenes del cirujano, y se le instaló un sistema de detección de voz. El robot responde a seis simples ordenes verbales: “dentro”, “fuera”, “arriba”, “abajo”, “derecha”, “izquierda”. Antes de iniciar la sesión quirúrgica, el programa de reconocimiento de voz, precisa de un entrenamiento para reconocer la voz del cirujano.
Se realizaron tres experimentos diferentes y secuencialmente, separados temporalmente.
Experimento 1
Se introducen 3 pequeños objetos (5mm de _) distribuidos aleatoriamente en un pelvi-trainer. Se comparan los tiempos obtenidos por el ayudante y por el robot, así como los fallos en las órdenes (Tabla 1).
Tabla 1
|
Ayudante Humano
|
Robot
|
|
n
|
Tiempo(seg)
|
nº ordenes
|
nº fallos
|
n
|
Tiempo
|
nº ordenes
|
nº fallos
|
|
1
|
50
|
10
|
-
|
1
|
35
|
6
|
0
|
|
2
|
24
|
9
|
-
|
2
|
35
|
7
|
0
|
|
3
|
21
|
9
|
-
|
3
|
61
|
12
|
0
|
|
4
|
77
|
33
|
-
|
4
|
5
|
1
|
0
|
|
5
|
36
|
12
|
-
|
5
|
107
|
18
|
3
|
|
6
|
14
|
4
|
-
|
6
|
170
|
30
|
9
|
|
7
|
43
|
18
|
-
|
7
|
96
|
17
|
3
|
|
8
|
12
|
6
|
-
|
8
|
106
|
18
|
3
|
|
9
|
30
|
13
|
-
|
9
|
33
|
7
|
0
|
|
10
|
48
|
24
|
-
|
10
|
62
|
15
|
3
|
Experimento 2
En un trozo de tejido inerte introducido en el pelvi-trainer se dan 3 puntos simples con triple nudo. Se empleó una seda 2/0 curva.
Los resultados aparecen reflejados en la tabla 2.
Tabla 2
|
n
|
Ayudante Humano
|
Robot
|
|
|
Tiempo(min)
|
nº ordenes
|
nº fallos
|
Tiempo(min)
|
nº ordenes
|
nº fallos
|
|
1
|
2´3´´
|
1
|
-
|
2´41´´
|
17
|
1
|
|
2
|
2´
|
1
|
-
|
2´20´´
|
13
|
0
|
|
3
|
3´59´´
|
6
|
-
|
3´31´´
|
11
|
2
|
|
4
|
2´34´´
|
7
|
-
|
3´10´´
|
25
|
3
|
|
5
|
3´38´´
|
18
|
-
|
2´34´´
|
13
|
0
|
Experimento 3
Se emplearon cerdos vivos de unos 17kg. Bajo anestesia general e intubación orotraqueal, se realiza neumoperitoneo con la introducción de dióxido de carbono a través de una aguja de Veress introducida en la cavidad peritoneal. Se introduce un trocar de 10 mm en la línea media para la óptica, y 2 trocares equidistantes del primero para las pinzas de trabajo.
En este experimento se dan 3 puntos simples con triple nudo en la cara anterior gástrica. Se empleó seda 2/0 curva.
Los resultados aparecen en la tabla 3
Tabla 3
|
n
|
Ayudante Humano
|
Robot
|
|
|
Tiempo(seg)
|
Tiempo(seg)
|
nº ordenes
|
nº fallos
|
|
1
|
195
|
195
|
11
|
2
|
|
2
|
100
|
140
|
3
|
0
|
|
3
|
90
|
130
|
3
|
2
|
|
4
|
110
|
115
|
2
|
0
|
|
5
|
120
|
145
|
4
|
0
|
|
6
|
95
|
110
|
1
|
0
|
|
